教程_ARAL环境搭建及基本使用
| 修订日期 | 修订版本 | 修订内容 | 修订人 |
|---|---|---|---|
| 2023/06/27 | V0.1 | 初始化文档 | 曾雨昊 |
本教程用于快速上手开发ARAL算法，并在仿真平台中控制虚拟或真实机械臂运动，进一步验证算法。
1.安装虚拟机环境
参考链接
2.配置Git, 克隆需要开发的仓库
1）打开终端，配置个人git信息：
git config --global user.name "zengyuhao"
git config --global user.email "zengyuhao@aubo-robotics.cn"
2）打开Gitlab，选择需要克隆的仓库（此处以ra_svsp为例）
此处推荐用SSH方法clone，如未配置SSH，可以参考教程：Gitlab如何添加SSH Key
3）在本地进行克隆
在终端输入指令，克隆仓库：
git clone ssh://xxx.git
需要注意的是，部分模块在本地编译时可以选择依赖其他的本地模块，所以各模块的相对路径建议与下图保持一致，即：interface模块与core在同一目录，其余模块在core的子目录下。
常见问题：
解决方法：文档 - 3.http clone问题
3.配置Qt, 运行模块
此处以ra_svsp为例，在qt内配置工程
1）通过CMakeLists.txt打开工程
2）Projects配置Build和Working directory的路径
Build路径默认是和根目录平级的长字符串，应改为根目录下的build（如没有这个路径，则手动新建一个build文件夹）：
<your directory>/robot_algorithm_simulation_verification_software_platform/build
Working directory路径默认是build/文件夹下的其他路径。对于ra_svsp，应改为：
<your directory>/robot_algorithm_simulation_verification_software_platform/build
若是core目录下的其他模块如model, kin_dyn等，则需要将运行目录改为仓库的根目录，如：
<your directory>/model
3）Run CMake
右击工程，Run CMake，会在build路径下载需要的依赖，如无报错则继续下一步。
4）Build&Debug
先点击左下角红框内的Build，编译工程。如无报错，则电机蓝框内的Debug。
若均无报错，ra_svsp在debug结束后会弹出如下界面（如debug报错，直接跳到第4节）：
其他模块如interface, model等在debug结束后会弹出如下界面：
至此，ARAL环境已配置完成。
4.仿真平台初探
此处给出一个仿真平台的仿真模式对虚拟机械臂进行控制的例子，以验证ARAL环境已经就绪。对于真实机械臂控制和仿真平台使用时遇到的问题，将来另整理文档。
按照3.节所述操作对ra_svsp进行编译和运行，很有可能会遇到如下问题：
这是由于缺少config.toml配置文件导致的。应在./doc路径下找到这一文件，并复制到根目录下，重新运行即可，同时需要确认config.toml的几处信息：
[robot] -> [robot.master] -> name = "aubo_i5" # 确认master机器人名称制定正确
[driver] -> type = 0 # 仿真模式取0
[driver] -> [driver.ftsensor] -> enable = false # 仿真模式无传感器，置false
[algorithm] -> log_level = 3 # 设置合适的log_level，避免过多log影响性能
[algorithm] -> [algorithm.control] -> control_mode = 0 # 仿真模式下只用得到0-运动控制模式
确认上述信息无误后，可以再次运行ra_svsp。在此对plan界面做一个初步介绍：
- Start：想要在仿真模式下控制机械臂运动，需要先点击Start，点击后此控件的标签会变为Stop
- Program：默认为0，通过下拉条选择已经规划好的一些程序，Start后可以看到机械臂按照这些程序运行
- Speed：默认为15%，速度系数，实机操作时不宜太大
- UserPose：默认为0，通过下拉条选择一些固定点或轨迹，Start后可以看到机械臂运动到指定位置
- Teach Move：通过下拉条选择末端在笛卡尔空间的X/Y/Z/RX/RY/RZ方向或关节空间joint1~6运动，点击+/-可以点动式控制机械臂运动
若上述功能可以正常驱动机械臂在仿真环境下运行，则环境搭建已成功。进一步地使用仿真平台的方法将来另整理文档。